我国RV减速器行业长期需求向好 市场呈国际企业领先、本土企业奋起直追局面

根据 GB/T34897-2017《滚动轴承工业机器人 RV 减速器用精密轴承》的定义，RV 减速器是由一个行星减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，传动比大，在一定条件下具有自锁功能的传动机械。RV 减速器主要用于中大负载、高扭矩、高刚度的作业环境，其技术要求更高、生产工艺和装配难度更大。目前在全球范围内主要是日本的纳博特斯克占据领先地位，国产化率较低，未来替代空间广阔。

一、市场快速发展，目前RV 减速器行业已基本形成完整产业链

根据观研报告网发布的《中国RV减速器行业现状深度分析与发展前景预测报告（2024-2031年）》显示，RV 减速器是一种传动机械，是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，其减速结构由行星减速机的前级和摆线针轮减速机的后级组成，采用至少两根以上偏心轴连接二级减速机构；壳体和摆线针轮由实体的铸件、钢件进行配合传动，为一封闭差动轮系。RV 减速器不仅克服了一般摆线针轮传动的缺点，还具有高精度（齿隙1 角分以下）、高刚性、高耐久性、高输出密度（高力矩且紧凑）、减速比范围大和低振动等一系列优点。

资料来源：环动科技招股说明书，观研天下整理

近年来，随着工业机器人等下游市场快速发展，我国RV减速机市场规模不断增长。根据数据显示，2023年我国RV减速机市场规模为33.21亿元，同比增长11.96%。‌‌

经过多年的发展，目前我国RV 减速器行业已基本形成完整产业链，包括上游、中游和下游三个主要环节。其产业链上游为轴承等配件、毛坯件、钢材、刀量具等原材料及生产设备供应商。上游行业的生产能力、交付质量、工艺水平等影响到 RV 减速器行业原材料供应的质量及规模；同时，随着 RV 减速器厂商产品品质和生产工艺的提升，并对上游供应商的遴选、考核和原材料验证，也有助于带动和培育上游原材料供应商技术水平的提升。

下游则主要应用于机器人、工业自动化等高端制造领域。这些下游行业为国家产业政策大力扶持引导的智能化、自动化高端制造领域。近年来，下游需求得到进一步释放，RV 减速器作为工业机器人等下游产品的核心零部件，其产品性能、精密性、质量稳定性等对下游主机产品性能具有至关重要的影响，对下游产品的国产化进程发挥着不可忽视的贡献和作用。

资料来源：公开资料，观研天下整理

二、工业机器人+工业自动化等下游领域带动下，市场需求和行业规模长期趋势向好

1、工业机器人快速发展为 RV 减速器发展提供广阔市场空间和重要驱动力

RV减速器是工业机器人等高端装备制造业的核心零部件。有相关资料显示，RV减速机占据工业机器人成本的30%。因此工业机器人作为全球产业竞争焦点和我国产业升级动力，其快速发展为 RV 减速器产业发展提供广阔市场空间和重要驱动力量。

机器人在促进科技创新、推动产业升级、保障国家安全、守护人民健康等方面发挥着愈加重要的作用，已成为衡量一个国家创新能力和产业竞争力的重要指标，世界主要发达工业国家均将机器人作为抢占科技产业竞争的前沿和焦点，加紧谋划布局。

近年随着技术研发加速升级和下游场景的深入拓展，机器人产业持续蓬勃发展，市场规模不断增长。其中亚太地区已成为全球工业机器人最重要的市场。根据 IFR 数据，2023 年亚太地区工业机器人安装量约 38.2 万台，占全球总量高达 70.61%，远超欧洲（9.2 万台，17.01%）与美洲（5.5 万台，10.17%），同时亚太地区工业机器人安装量的增长也最为强劲。具体来看，2023 年亚太地区工业机器人安装量前三甲分别为中国（27.63 万台），日本（4.61 万台）及韩国（3.14 万台），其中中国占全球的 51%，几乎是第二名日本的六倍。

数据来源：IFR，观研天下整理

目前机器人作为新兴技术的重要载体和现代产业的关键装备，其生产的高效性、稳定性、精准性逐渐被广泛认可，正在引领产业数字化发展、智能化升级，不断孕育新产业新模式新业态。

自“十三五”以来，通过持续创新、深化应用，我国机器人产业呈现良好发展势头，产业规模迅速增长。2019-2023 年，我国工业机器人销量从15.31 万台提升至 31.60 万台，年均复合增长率达 19.86%。销售规模自 2019 年的 55 亿美元增长至 2021 年 75 亿美元，年均复合增长率为 16.77%。

数据来源：GGLL，观研天下整理

虽然目前我国工业机器人市场得到了较大发挥在那，但对比发达国家仍有一定差距和增长空间。从工业机器人密度来看，2022 年我国工业机器人密度达到 392 台/万人，超过全球平均水平（151 台/万人）的 2 倍，但相对韩国（1,012 台/万人）、新加坡（730 台/万人）、德国（415 台/万人）、日本（397 台/万人）等发达国家仍有一定差距和增长空间。可见随着工业机器人密度的提升，我国工业机器人市场也将得到发展。

因此RV 减速器作为工业机器人的核心零部件，也将随着工业机器人的发展而发展。一方面，不断增长的工业机器人需求为其提供持续发展动力，另一方面，工业机器人的工作寿命一般为 8-10 年，期间减速器作为传动、承重部件，磨损不可避免，其使用寿命通常在两年左右，存量市场的更换亦是需求方向之一。因此，当前保有的工业机器人维修保养需要大量的减速器替换，亦构成 RV 减速器的市场空间。

2、工业自动化发展强劲为RV减速器带来发展巨大的空间

除了机器人领域外，工业自动化等领域也是 RV减速器的重要应用领域。工业自动化控制系统作为高端装备的重要组成部分，是发展先进制造技术的关键，是实现产业结构优化升级的重要基础。工业自动化行业的发展将为制造业提供更高效、智能化的解决方案，推动我国制造业的转型升级。

工业自动化在工厂实现高效、精准、智能和安全生产方面扮演着重要的角色，可以说是实现这些目标的重要前提和保证。近年我国工业自动化市场在制造业转型升级的大背景下呈现出强劲的发展势头。数据显示，2023年我国工业自动化市场规模达3115亿元，较2022年同比增长约11%。预计2024年我国工业自动化市场规模将增至3531亿元。这也表明我国传统工业技术改造、工厂自动化和企业信息化的需求将持续增加，市场潜力巨大。这也为RV减速器带来发展巨大的空间。

数据来源：公开数据，观研天下整理

总体来看，RV减速器行业趋势长期向好。一方面随着技术进步及工业自动化水平的逐步提高，RV 减速器有望凭借其优异的性能应用在更多领域，下游需求进一步多元化。另一方面随着国民经济持续增长与国家产业政策支持的带动，国内固定资产投资逐年升高，下游多个领域在经济增长和产业投资推动下发展前景可期，未来 RV 减速器的市场需求和行业规模长期趋势向好。

三、行业壁垒高，目前RV 减速器市场呈现国际企业领先、本土企业奋起直追局面

RV 减速器行业由于具有技术难度大、投资门槛高、行业壁垒高的特点，在研发设计、质量管控、产品检测等环节需要大量的资金和人才投入，其制造过程对材料、生产设备、工艺精密度等都有严格的要求，规模化生产的难度较大，因此全球能够提供规模化供应且性能可靠的 RV 减速器生产商并不多。目前仅日本企业凭借悠久的历史、雄厚的资本实力和长期的技术积累，占据全球工业机器人减速器市场绝对多数份额，代表性企业为纳博特斯克/Nabtesco。而由于我国 RV 减速器行业整体起步较晚，行业内企业的整体技术水平与国际优势企业相比尚存在一定的差距。

RV 减速器行业壁垒

资料来源：环动科技招股说明书，观研天下整理

目前在我国RV 减速器市场上，呈现着国外企业领先，本土企业奋起直追的局面。日本企业纳博特斯克/Nabtesco等依靠领先的研发技术水平、规模化的生产能力、稳定的产品质量和性能以及与发那科、库卡等国际知名工业机器人生产商悠久的合作历史，在行业内的市场地位较为突出。

与此同时，随着国内厂商不断攻克技术难题，技术实力和竞争力持续提升，产品性能与国外领先水平的差距不断缩小。根据中国电子学会《中国机器人产业发展报告（2022 年）》，中国工业机器人关键零部件核心竞争力持续提升，核心零部件国产化趋势逐渐显现，以减速器为例，绿的谐波（以谐波减速器为主）、环动科技（以 RV 减速器为主）等一批优秀企业，凭借持续的研发投入，较高的精密制造能力、严格的质量管控以及不断完善的产品体系，成为引领国内减速器市场发展的先行军。

有数据显示，2020 年度，纳博特斯克在国内机器人 RV 减速器市场占有率为 54.8%，具有绝对优势。到2023年纳博特斯克市场占有率为40.17%，较2020年下降了14.63个百分点。而本土厂商环动科技市占率呈现逐年上升，且到2023仅次于纳博特斯克，达到18.89%。这一数据说明，国际厂商的市场占有率持续下降，我国本土企业竞争力不断提升，逐步实现国产替代。但值得注意的是，由上述数据可知，目前纳博特斯克仍占据国内市场大部分份额，因此未来国产替代仍有较大的提升空间。

资料来源：环动科技招股说明书，观研天下整理

资料来源：环动科技招股说明书，观研天下整理（WW）