一、行业相关概述
根据观研报告网发布的《中国谐波减速器行业发展现状研究与投资前景预测报告（2024-2031年）》显示，谐波减速器由波发生器、柔轮和钢轮组成。按机械波数量分类，可分为单波/双波/三波传动，刚轮和柔轮的齿数差应等于机械波的整数倍，通常取为波数，目前最常用的为双波传动。其中钢轮为带有内齿圈的刚性圆环状零件，通常固定在减速器机体上，具有良好的抵抗外载荷不变形的能力；柔轮为带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端；波发生器由柔性轴承和刚性椭圆凸轮组成，通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。
减速器是机械行业中应用极为广泛的元件，连接并调和动力源与执行机构，其核心指标包含减速比、传动效率、精度、寿命等。工业场景中一般负载较大但需求精度不高，多应用圆柱齿轮减速器、三环减速器、蜗轮蜗杆和摆线针轮减速器；我们所关注的人形机器人应用场景精度要求极高，现阶段实现规模应用的高精度场景主要包括工业机器人、数控机床、航空航天等领域，一般会应用精密齿轮减速器、谐波减速器或 RV 减速器。
二、行业发展现状
1、市场规模
近年我国我国谐波减速器行业市场规模呈现不断增长态势。数据显示，截止2023年，我国谐波减速器行业市场规模约为51.5亿元。
资料来源：观研天下数据中心整理
谐波减速器行业的未来发展将受到多方的影响，包括技术进步、政策环境、市场需求等。首先，技术进步是推动行业发展的主要驱动力。中国谐波减速器行业的技术进步正在不断加快，研发团队也在不断壮大，技术水平也在不断提高，推动了行业的发展。
另外，政策环境对行业发展至关重要。中国政府鼓励企业发展高效、可靠、经济的谐波减速器技术，并出台了一系列政策，为行业发展提供了支持。
此外，市场需求也是推动行业发展的重要因素。中国谐波减速器行业的应用领域正在不断扩大，从汽车到机床，再到机器人都需要谐波减速器，市场需求量也越来越大，有助于行业的发展。
2、需求规模
机器人产业已经成为谐波减速行业最主要的需求来源。2022年我国机器人领域的谐波减速器行业需求量304.05万台，其中工业机器人的谐波减速器需求量117.8万台，服务机器人的谐波减速器需求量186.25万台。
资料来源：观研天下数据中心整理
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三、下游产业发展现状
1、机器人
近年来，全球范围内劳动力成本的不断提高，经济增长速度持续有所放缓， 全球制造业面临转型升级的共同挑战。美国、日本和欧洲等国家和地区重视推动 机器人产业的发展，借助具有国际竞争力的汽车、电子产业行业的领先经验，不 断促进创新和在专业技术上的积累，成为全球范围内该领域的领先者。中国、韩 国等国家亦在加紧布局机器人产业的发展。
二十一世纪以来，随着适龄劳动人口逐年下降、人口红利逐渐消失，劳动力 结构性短缺、劳动力成本上升成为阻碍国内许多地区制造业发展的难题。近年来 多个行业产能过剩局面不断加剧，促使国家层面不断深化供给侧改革，化解低端 过剩产能，加快产业升级变革，并着力提升高端装备制造等行业的竞争力。作为 高端装备制造能力典型代表的工业机器人，对体力劳动者的替代作用日渐显现， 其生产的高效性、稳定性、精准性逐渐被认可。
目前全球制造业正向着自动化、集成化、智能化及绿色化方向发展，在疫情的催化作用下，2020 年起中国工业机器人产业引领全球市场迎来了快速发展期，新增安装量增速维持较高水平，但通过对比各国工业机器人密度可见，中国与其他国家仍有差距，发展空间仍然较大。
资料来源：IFR，观研天下数据中心整理
2、数控机床
数控机床传动来自于伺服电机，随着工业技术的进步，电机一直在朝着精密、 高效、控制简单等方向创新，但因机床本身加工，负载进给系统条件差异颇大， 需要额外附加减速器来增加扭矩，提高负载端惯量匹配。基于谐波减速器体积小、 精度高、传动效率高的特点，高档数控机床的生产和制造过程中开始逐渐使用谐 波减速器替代一些电驱零部件，以减轻数控机床伺服马达负荷、降低机械故障率、 提高精密度，进而增加机械寿命。
我国 目前机床产业整体数控化率偏低，距离发达国家 70%左右的机床数控化率尚有差 距。近年来，中国数控机床的销售比例持续上升，需求结构持续升级态势。《中 国制造 2025》中明确提出：“2025 年中国的关键工序数控化率将从现在的 33% 提升到 64%”，这对我国数控机床行业的发展起到了极大的助推作用，国内数控 高精密机床拥有广阔的提升空间。
四、行业竞争格局
目前，全球绝大多数减速器市场份额都被日本企业所占据，其他可以提供性能可靠且规模化的精密减速器的厂商并不多。在全球减速器市场中，哈默纳科（Harmonica）的谐波减速器和纳博特斯克（Nabtesco）的 RV 减速器的市场份额约一半以上，中国工业机器人核心部件研究领域，随着对智能制造领域国家投入越来越大，也取得了一定的成效，并且出现了不少进步快速的精密减速器制造企业。如国内部分院校和厂商，近年来开始致力高精度摆线针轮减速器的产业化和国产化研究。而在谐波减速器方面，国内已出现一些可替代国外的产品。目前，我国国产品牌在市场占有率不断提升，国产谐波减速器已基本可以实现国产替代，在减速比、输出转速、传动精度等方面和海外品牌差距明显缩小。（WWTQ）
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