我国减速器行业应用广泛且市场空间广阔 人形机器人或成下一个需求拉动点

一、减速器分类及其主要应用情况

减速器又称减速机，是工业动力传动中不可缺少的重要基础部件之一，是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用，是机器人使用的精密传动装置。

根据观研报告网发布的《中国减速器行业发展深度研究与投资前景预测报告（2024-2031年）》显示，减速器种类繁多、型号各异，以实现各行业不同动力传输需求。按照控制精度，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器控制精度低，可满足通用机械设备基本的动力传动需求。精密减速器精度高、使用寿命长、回程间隙小、可靠性高，适用于精密控制需求高的工业机器人、服务机器人、协作机器人、工业自动化等高端制造领域；按应用场景的不同，又可分为精密行星减速器、谐波减速器、RV 减速器。

减速器分类

资料来源：公开资料，观研天下整理

减速器作为基础性的机械传动装置，其下游应用广泛，市场发展空间广阔。据不完全统计，减速器下游主要涉及机器人、数控机床、半导体设备、工程机械、航空航天等16个配套行业。

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二、工业机器人是目前减速器最重要应用，且其存量替换需求或将成为新动力

工业机器人是目前减速器最重要应用。根据绿的谐波、哈默纳科的财务数据可知，其至少有 50%及以上的产品需求下游集中在工业机器人领域。工业机器人尺寸相较于工业设备而言较小，因此机器人的旋转关节及负载部位均需要精密减速器。

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在工业机器人领域，减速器被认为是附加值最高的部件。有数据显示，2022年在工业机器人上游各环节中，减速器、伺服系统、控制器、本体成本占比分别为：35%、25%、10%、15%。

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自“十三五”以来，通过持续创新、深化应用，我国机器人产业呈现良好发展势头，产业规模迅速增长。截止2024 年10 月，我国工业机器人产量突破46万套大关，实际产量46.5万套，同比增加13.3%。近年工业机器人在卫浴、陶瓷、五金、家具等传统产业应用更加广泛，而在新能源汽车、锂电池、光伏等新型行业应用则加速涌现，使得其需求不断增长。2019-2023 年，我国工业机器人销量从15.31 万台提升至 31.60 万台，年均复合增长率达 19.86%。销售规模自 2019 年的 55 亿美元增长至 2021 年 75 亿美元，年均复合增长率为 16.77%。

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但值得的注意是，近年国内工业机器人已经度过快速成长期，逐步具有周期性。目前我国工业机器人增速整体趋于平稳，在经历2021-2022 年较大上行周期后，增量对减速器需求的拉动有限。当前 2024 年前10 个月工业机器人产量同比增速为13.3%。可见当前处于小型上行期，后续增长峰值或低于前波峰。后续存量替换对减速器需求拉动或将明显。

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综合来看，工业机器人的替换需求在2015 年达到 8.9 万台，2022 年为 11.85 万台，存量替换需求占总需求的比重从 37.96%降至 10.78%的历史较低水平。主要系 2021-2022 年工业机器人出货量受下游新兴产业拉动快速增长，增量需求增长明显，存量替换未明显增长。后续两年，前期新增的机器人刚好到了减速器更换周期节点，工业机器人减速器的存量替换或可能成为新的助力。

三、人形机器人或成为减速器下一个需求拉动点

除了工业机器人，在人形机器人领域，减速器也是成本占比最高的部件。有资料显示，人形机器人硬件与零部件合计约占总成本的60%，本体和系统集成分别约占总成本的15%、15%。硬件与零部件中细分来看，减速器为人形机器人总成本最大构成(20%)、其次是伺服系统(15%)、控制器(10%)等。目前减速器（主要是精密减速器）作为人形重要的零部件之一，主要起到以下作用：

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对于人型机器人而言，不同传动方案需要的减速器的种类和数量都有不同。例如特斯拉 Optimus Gen2 ：其采用 14 个旋转执行器并采用谐波减速器。Optimus上配有3种共14 个旋转执行器，可以产生20Nm，110Nm和180Nm的扭矩。分别位于肩部6个、肘部2个、腰部2个和髋部4个旋转执行器。

傅利叶智能-Fourier GR1: 选择自研一体化执行器（减速器选用行星减速器），单个灵巧手带有 6 个自由度，腿部和手臂分别有超过 5 个自由度，整体大约需要 32 个行星减速器；

宇数科技-G1：选择自研一体化执行器（减速器选用行星减速器），手部、腰部均选用行星减速器，整体大约需要 37 个行星减速器。

当前部分人形机器人相关传动关节自由度列示

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当前人形机器人浪潮持续爆发，技术创新和版本迭代不断加速，正逐步迈入商业化阶段，未来人形机器人有望成为新增量，进一步打开减速器市场空间。预计到 2030 年， 减速器在人形机器人中的价值量占比将达到 13%。根据相关机构预测，2023—2030年我国人形机器人市场若按年均复合增长率 30%测算，到 2030 年，我国人形机器人市场规模有望达约 8700 亿元。可见人形机器人产业化加速落地有望为减速器打开充足的市场空间。

当下已有多家减速器企业纷纷投入到人形机器人减速器的相关研发。例如体化关节是人形机器人行业关注的焦点，是人形机器人平衡轻量化和高性能的关键因素之一。目前同川精密、德美精密传动、巨蟹智能、瑞迪智驱、来福、智同科技、纽格尔智能、罗斯特传动、三凯机电等减速器企业已具备了一体化关节的技术实力。

同川精密针对协作机器人、人形机器人、服务机器人等领域，推出系列机器人传动关节模块，进一步减少机器人关节模块的体积和重量，实现高度集成化。

纽格尔智能目前大力开展机电一体化产品研发与生产，已推出多种型号规格的关节执行器产品，集成了力矩电机、驱动器、编码器和高精度行星减速器，采用 FOC 矢量驱动控制算法，主要应用在四足机器人、轮足机器人以及人形机器人等各种新型仿生自主运动机器人领域。

罗斯特传动的电机与减速机采用了一体化设计，已经实现伺服电机和减速机一体式结构，减小了装配空间，同时降低生产成本。

三凯机电已经组建机器人服务团队，研发适用于人形机器人的行星减速器、谐波减速器，已成功研发驱动、电机、减速机⼀体化集成装置，实现了批量生产。

四、工业自动化趋势也给减速机行业带来新的发展机会

减速机是工业动力传动里非常重要、不可或缺的基础部件，在有传动需求的机械里到处都在用。以自动化立体仓库为例：自动化立体库主要是由巷道式堆垛起重机、输送机系统、自动分拣系统这些部分组成的。这些机械工作的时候都得用到减速机。因此工业自动化这个趋势给减速机行业带来了新的发展机会。

工业自动化在工厂实现高效、精准、智能和安全生产方面扮演着重要的角色，可以说是实现这些目标的重要前提和保证。近年我国工业自动化市场在制造业转型升级的大背景下呈现出强劲的发展势头。数据显示，2023年我国工业自动化市场规模达3115亿元，较2022年同比增长约11%。预计2024年我国工业自动化市场规模将增至3531亿元。这也表明我国传统工业技术改造、工厂自动化和企业信息化的需求将持续增加，市场潜力巨大。

数据来源：公开资料整理，观研天下整理

五、新能源汽车蓬勃发展给减速器带来发展机会

减速器在新能源汽车也有着重要的作用。在新能源汽车领域，减速器能降低转速比如电动汽车驱动电机转速高车轮需要低速减速器能把电机高速旋转降到适合车轮的低速让两者速度匹配好。还能增加扭矩通过增加齿轮副数量和齿数大大提高输出扭矩这样汽车在上坡、加速时动力更足。而且能保护驱动电机吸收和分散冲击载荷减少电机磨损延长使用时间。

近年在政策支持、市场需求增多、技术推进和产业链建设等因素推动下，我国新能源汽车技术水平不断进步、产品性能明显提升，产销规模连续九年位居世界首位。数据显示，2023年我国新能源汽车产销量分别达958.7万辆和949.5万辆，同比分别增长35.8%和37.9%，市场占有率达31.6%。2024年1-10月，新能源汽车产销分别完成977.9万辆和975万辆，同比分别增长33%和33.9%，市场占有率也已高达39.6％，可见其在汽车市场中的主导地位日益巩固。这在一定程度上也给减速器带来发展机会。

数据来源：中国汽车工业协会，观研天下整理

六、目前国内市场规模已破千亿，产量不断增长

近年来我国减速器市场整体呈现持续上升态势，到目前行业规模已破千亿。数据显示，2023年我国减速器行业市场规模达到1387亿元左右，同比增长约4.99%。预计2024年我国减速器市场规模将增长至1447亿元。

数据来源：公开数据，观研天下整理

随着我国经济的飞速发展，对减速机的需求不断扩大，我国减速机生产企业产能不断增加，产量不断增长。数据显示，2022年我国减速机产量约为1380万台，同比增长14.71%。2023年我国减速机产量约为1470万台。预计2024年我国减速机产量将进一步增长至1566万台。

数据来源：公开数据，观研天下整理（WW）