1、自动驾驶概述
根据观研报告网发布的《中国自动驾驶行业发展趋势分析与未来前景预测报告（2024-2031年）》显示，无人驾驶技术的发展与应用一直是国内外科技领域前沿话题之一，在乘用车领域，已逐步由L2层级的部分自动化能力迈向L3层级的有条件自动化驾驶；而在商用车领域，特定场景如矿区已初步实现L4级别的高度自动化无人驾驶应用。
我国汽车自动驾驶等级分类
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类别 |
中国 |
SAE |
等级 |
划分标准 |
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驾驶员支持 |
0级 |
L0 |
应急辅助 |
系统不能持续执行动态驾驶任务中车辆横向或纵向运动控制，但具备持续执行动态驾驶任务中的部分目标和事件探测和响应能力 |
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4级 |
L4 |
高度自动驾驶 |
系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略 |
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5级 |
L5 |
完全自动驾驶 |
系统在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略 |
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自动驾驶支持 |
3级 |
L3 |
有条件自动驾驶 |
系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务 |
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4级 |
L4 |
高度自动驾驶 |
系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略 |
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5级 |
L5 |
完全自动驾驶 |
系统在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略 |
资料来源：工信部，全国汽车标准化技术委员会
2、2022-2023年自动驾驶投融资市场遇冷，2024年有所复燃
2017-2021年，随自动驾驶技术研发火热，我国自动驾驶行业迎来投融资热潮。而进入2022年，我国自动驾驶投融资市场遇冷，截止2023年前三季度，国内自动驾驶融资项目约54起，融资总额约68亿元人民币，而2021年共发生144起投融资事件，融资规模为932亿元。
数据来源：观研天下整理
到2024年，我国自动驾驶赛道开年融资落在毫末智行头上，这个市场遇冷的行业似乎要重新燃起了。
3、大模型为自动驾驶行业注入“强心剂”，理想、小鹏汽车等车企相继入局
而这一次融资的主要焦点就是：大模型。自2024年开年以来，Sora横空出世，不仅在全球科技领域掀起风浪，还让马斯克称奇，让自动驾驶领域也跟着浮想联翩。假设一下，如果Sora能落地在自动驾驶上，生成模拟现实世界的视频能极大地训练自动驾驶的能力。
其实，在此之前，Chat GPT出现就已经让自动驾驶企业有所计划与目标。据不完全统计，蔚来、小鹏、理想、吉利等车企均有所布局，并且华为、百度 Apollo、毫末智行、地平线、轻舟智航、觉非科技、商汤科技等自动驾驶企业也均已布局BEV+Transform。以特斯拉FSD的“端到端”大模型为例，将大模型作为决策模型，控制车辆的行驶，能提高自动驾驶的泛化能力，数据驱动解决复杂长尾的问题，消除模块累计误差，还能降低成本。
国内自动驾驶厂商智能驾驶大模型布局梳理（不完全统）
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厂商 |
类型 |
进展 |
BEV |
Transformer |
OccupancyNetwork |
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小鹏 |
OEM |
2021年下半年起，小鹏开始搭建基于Transformer大模型的BEV视觉感知系统Xnet，可实现无高精地图城市NOA。 |
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✓ |
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理想 |
OEM |
采用具有Transformer+BEV算法架构，以及占用网络，搭配红绿灯识别TIN网络和城市复杂路口识别NPN特征网络，能实现无高精地图的城市NOA |
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✓ |
/ |
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蔚来 |
OEM |
2021年开始搭建BEV+Transformer的技术架构，将于2023年6月下向用户推送 |
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✓ |
/ |
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比亚迪 |
OEM |
感知模型的开发已经实现100%数摆驱动，并研发了拥有多相机的BEV模型，计划年内做到量产；决策规划大模型将采用Transformer架构 |
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✓ |
/ |
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智己 |
OEM |
2021年布局Transformer横型和时序BEV，2023年发布Transfrmer架构的D.L.P.人工智能横型 |
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✓ |
✓ |
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华为 |
Tier1 |
ADS1.0已实现基于Transformer的BEV架构；ADS2.0在合BEV感知能力基础上使用GOD网络 |
✓ |
✓ |
✓（GOD网络） |
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毫末智行 |
Tier1 |
在MANA感知架构中，采用BEV融合融(视觉+Llidar)技术，利用自研的Transformer算法，实现对视信息的BEV转化 |
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✓ |
/ |
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小马智行 |
Tier1 |
自研BEV感知算法，仅用导航地图实现高速与城市NOA功能 |
✓ |
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/ |
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地平线 |
Tier1 |
基于BEV+Transformer的算法，已经在征程5上闭环验证，纯视觉BEV动静态环境感知等即将量产 |
✓ |
✓ |
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轻舟智航 |
Tier1 |
时序多模态待征融合的大模型OmniNet能够在线建图，以一个神经网络即可实现视觉、激光雷达、毫米波雷达在BEV空问和图像空问上输出多任务结果，达到高精地图的精度。 |
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✓ |
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商汤 |
Tier1 |
布局BEV+transformer大模型的算法 |
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✓ |
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百度Apollo |
Tier1 |
2022年，Apollo团队推出了第二代纯视觉感知系统Lite++，Transformer把前视特征转到BEV直接输出三维感知结果；2023年1月，推出车路一体的端到端感知解决方案UniBEV，更易实现多模、多视角、多时间上的时空特征融合。 |
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智驾科技 |
Tier1 |
MAXIPILOT2.0-Pro与MAXIPILOT3.0-Max均使用BEV+Transformer算法 |
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✓ |
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觉非科技 |
Tier1 |
发布面向城市NOA记亿通勒/泊车的“基于BEV的数据团环融合智能驾驶解决方案”其中BEV+Transformer的算法训练数据由地图数据库通过自研数据中心选代生成 |
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✓ |
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纽劢科技 |
Tier1 |
在感知层面可同时融合空间、时间信息，多传感器、多任务之间高效协同。行泊一体方案MaxDrive使用BEV+Transformer技术架构 |
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✓ |
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Momenta |
Tier1 |
已经量产BEV+Transformer，目前在研发下一代的技术方DD4D(Data-Driven4DModel) |
✓ |
✓ |
/ |
资料来源：观研天下整理
而在云端，大模型能有效发挥模型参数量带来的容量优势，完成一些数据挖掘、数据标注等任务。在车端，不同子任务的多个小模型合并成一个“大模型”，能直接节省车端计算环节的推理时间，增加安全性。
大模型云端应用
资料来源：观研天下整理
4、L3迈出落地脚步，自动驾驶为新能源汽车增添新意与需求
除了上述大模型外，2024年开年还有一个好消息，就是L3终于迈出了落地的脚步。2023年末，《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》发行，L3及L4级别自动驾驶汽车开展准入试点。这说明自动驾驶在L1、L2、L3的范围内一道隐形屏障被打破，为新能源汽车行业发展抹上一层锦上添花的意义。
根据相关资料显示，2023年1-10月，我国新能源乘用车L2级及以上的辅助驾驶功能装车率达到51%。虽未达到L3层级的智能驾驶功能，但具备L2+功能车型渗透率从2021年1月的1.1%提升至2023年6月的6.9%。
而L3之所以重新出现在人们视野，主要还是不少车企正在布局的城市NOA，让L3 1有一定的落地基础。例如，奔驰、蔚来、小鹏、理想、阿维塔以及供应商领域的毫末智行都拿出城市NOA的规划，雷军更放话将在今年底开通100个城市领航NOA。
我国部分主机厂/供应商城市NOA落地进展（截至2023年9月19日）
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品牌 |
小鹏 |
阿维塔 |
问界 |
极狐 |
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车型 |
G6/G9/P7iMax版本 |
阿维塔11 |
问界M5/新M7智驾版 |
阿尔法SHI版本 |
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高速NOA |
√ |
√ |
√ |
√ |
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城市NOA |
√ |
选配 |
选配 |
选配 |
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价格 |
22.99-41.99万元 |
30.00-39.00万元 |
27.98-32.98万元 |
32.98万元 |
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芯片 |
OrinX*2 |
华为MDC810 |
华为MDC610 |
华为MDC810 |
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算力 |
508TOPS |
400TOPS |
544TOPS |
400TOPS |
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传感器方案 |
12V5R2L12U（G6/P7i）11V5R2L12U（G9） |
13V6R3L12U |
11V3R1L12U |
13V6R3L12U |
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是否需要高精地图 |
是（2024款G9实时生成高精地图） |
是 |
是 |
是 |
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付费模式 |
标配 |
高速NOA标配，城市NOA选配，按月订阅640元，按年订阅6400元，一次性购买32,000元 |
高速NOA标配，城市NOA选配，按月订阅720元，按年订阅7200元，一次性购买36,000元 |
高速NOA标配，城市NOA选配，按月订阅720元，按年订阅7200元，一次性购买36,000元 |
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无图方案落地时间 |
2023年下半年 |
2023年年底 |
2023年年底 |
2023年年底 |
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落地进展及规划 |
城市NOA开通5城（广州/深圳/上海/北京/佛山），预计2023年落地50城；2024年落地200城 |
城市NOA开通5城（上海/深圳/广州/重庆/杭州），预计2023年三季度15城，四季度45城 |
2023年年底无图版本落地全国 |
城市NOA开通6城（深圳、上海、广州、北京、重庆、杭州），预计2023年无图版本Q3落地15城，Q4落地45城 |
资料来源：观研天下整理
此外，随着消费者对汽车智能化越来越习惯，对自动驾驶技术的需求也逐渐增加。数据显示，77.3%消费者表示看好自动驾驶，只有2.2%消费者表示不看好。对比有车用户与无车用户中，无车用户的自动驾驶购买意向仅有25.64%，拥车一辆的升至31.15%，两辆的升至32.82%，三辆及以上的飙升至51.11%。
5、自动驾驶成新能源汽车行业“驱动力”，华为、比亚迪等展开布局
整体从新能源汽车市场来看，新能源历经前两年的爆发式增长后，从2023年开始增速有所放缓。乘联会数据显示，2023年新能源车市场的同比增速放缓至36.2%，远低于2022年的90%和2021年的169.1%。而车企市场拓展步伐却未停歇，甚至更加疯狂，像比亚迪在2024年把销量目标定成450万辆，意味着要比2023年增长约50%。
那么还有什么能成为新能源汽车行业发展驱动力？一是续航，二是黑科技。随着智能化热潮逐渐覆盖各行各业，新能源汽车也不例外，甚至成为吸引消费者的主要焦点且成为其掏钱的驱动力。例如，在新款问界M7超过5万张的订单里面，大约有3.3万台是智驾版；小鹏改款G9的1.5万大定中，带有双激光雷达、双OrinX计算芯片，支持城市NGP的MAX版比例超过80%，零跑C10激光雷达智驾版的比例也已经逼近45%。
不过，从现有的智能化汽车来看，在屏幕、车饰等方面已经高度同质化。所以，自动驾驶成为新能源汽车行业智能化的关键希望，而核心技术到了必须落地的时刻。
有些车企、自动驾驶企业已经开始着手准备相关技术研发与规划。例如，从2023年下半年开始，比亚迪一直在寻找智驾芯片的高阶人才，2024年1月比亚迪智能驾驶团队有3000多名软件工程师、1000多名算法和硬件工程师；截至2023年底，华为的智能驾驶规模约为3000人，小鹏约有1200人，理想约有900人。（WYD）
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