一、人形机器人简介
人型机器人，又称仿生人，是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人，尤其特指具有和人类相似肌体的种类。
二、人形机器人研发历程
人形机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此近年来发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日本、美国、英国等国家都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作，并已取得了突破性的进展。如日本本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3，美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈（COG），德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。从国内市场看，在以人工智能为代表的第四次工业革命中，我国出台了多项促进人形机器人产业发展的政策，率先进行了大量的前瞻性技术布局，实现了多方面的领先，为我国人形机器人的发展打下了坚实的基础。
全球人形机器人研发情况
| 时间 | 研发情况 |
| 1973年 | 早稻田大学加藤教授研发出IAB0T-1. |
| 1986-1993年 | 本田公司接连开发了EO到E6等7种行走机器人，只有腿部结构，主要用于研究行走功能。 |
| 1993年 | 本田公司在研制的P1基础上加上了双臂使其初具人形，而后同年完成的P3则是ASIMO的原型。 |
| 2000年 | 本田公司推出ASIMO。 |
| 2003年 | 日本工业技术研究院推出HRP系列的4C和5P，5P可以替代人类完成重力作业。 |
| 2009年 | 双足机器人PETMAN亮相，PETMAN设计 用于检测化学防护农的人形机器人。 |
| 2013年 | 波士顿动力推出Atlas,能够在碎石堆上行走。 |
| 2016年 | 俄罗斯推出Fedor会开各种交通工具，提重物、匍匐前进，开枪打靶。 |
| 2017年 | Atlas学会台阶之间跳跃，甚至后空翻。 |
| 2021年 | 优必选发布WaIkerX,能上下楼梯，操控家电，端茶倒水、给人按摩，陪人下棋。 |
| 2023年8月 | 智元机器人发布远征A1，接入人工智能大模型。 |
资料来源：观研天下整理
我国人形机器人行业相关政策
| 时间 | 政策 | 主要内容 |
| 2023.06 | 《关于开展2023年工业和信息化质量提升与品牌建设工作的通知》 | 提升电子装备、数控机床和工业机器人的安全性和可靠性水平,积极开展整机产品、零部件等对标验证,持续推进工业机器人核心关键技术验证与支撑保障服务平台能力建设。 |
| 2023.01 | 《“机器人+”应用行动实施方案》 | 提出到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番,服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升。聚焦10大应用重点领域，突破100种以上机器人创新应用技术及解决方案，推广200个以上具有较高技术水平、创新应用模式和显著应用成效的机器人典型应用场景。 |
| 2022.08 | 《推进家居产业高质量发展行动方案》 | 推广生活服务类机器人等产品研发应用。 |
| 2022.06 | 《关于推动轻工业高质量发展的指导意见》 | 升级创新扫地机器人等新兴小家电、白酒酿造机器人等产品。 |
| 2021.12 | 《“十四五”智能制造发展规划》 | 推动智能移动机器人、半导体(洁净)机器人、协作机器人、自适应机器人等新型装备的发展。 |
| 2021.12 | 《“十四五”机器人产业发展规划》 | 到2025年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。-批机器人核心技术和高端产品取得突破，整机综合指标达到国际先进水平，关键零部件性能和可靠性达到国际同类产品水平。机器人产业营业收入年均增速超过20%。 |
| 2021.10 | 《智慧健康养老产业发展行动计划(2021-2025年》》 | 攻关适用于家庭服务机器人的环境感知、脑机接口、自主学习等关键技术:支持发展能够提高老年人生活质量的家庭服务机器人:重点发展外骨骼机器人，以及具有情感陪护.娱乐休闲、家居作业等功能的智能服务型机器人:鼓励发展能为养老护理员减负赋能、提高工作效率及质量的搬运机器人。 |
| 2021.07 | 《5G应用“扬帆”行动计划(2021-2023年)》 | 发展基于5G技术的服务机器人，不断丰富5G应用载体。 |
资料来源：观研天下整理
三、人形机器人专利申请数量
数据显示，早在2016年我国人形机器人专利申请数量（721件）已成为全球第一。近几年来我国人形机器人专利申请数量保持快速增长，截至2023年5月31日，我国人形机器人专利申请数量和有效专利数量均是全球第一，分别为6618件、3110件；有效专利数量中本土企业优必选科技排名全球第一。
数据来源：观研天下数据中心整理
四、人形机器人行业参与者分类
根据观研报告网发布的《中国人形机器人行业发展趋势研究与未来投资预测报告（2024-2031年）》显示，人形机器人被誉为“机器人产业皇冠上的明珠”，发展潜力大、应用前景广，正成为追逐的新风口。当前人形机器人海内外格局初显，大致分为海外车企、海外机器人企业、国内车企、国内机器人企业、国内互联网企业五方势力。五方势力在软件（算法、人工智能技术等）及硬件（自研电机、整体结构、运控能力等）等方面各具优势。
人形机器人行业参与者分类
| 类别 | 简介 | 代表企业 |
| 海外车企 | 国际一流人形机器人技术水平 | Tesla |
| 海外机器人企业 | 其拥有一定程度的技术沉淀，下游应用及生产目的多样化，且当前大概率会结合海外较为先进的人工智能技术。 | 1Xtechnologies、AgilityRobotics、波士顿动力等 |
| 国内车企 | 从小鹏最新发布的机器人来看，国内车企的人形机器人可能会直接对标Tesla的人形机器人技术水平。 | 小鹏 |
| 国内机器人企业 | 其通常有部分机器人技术的积累，多来自于先前推出的服务型机器人技术复用，近年来开始发力人形机器人赛道。 | 达闼、宇树、优必选等 |
| 国内互联网企业 | 国内互联网企业也是人形机器人赛道潜在的竞争者，由于其拥有较为强大的资金实力及算法技术，往往通过设立事业部或子公司的方式来切入人形机器人赛道。 | 小米、科大讯飞等 |
资料来源：观研天下整理
五、人形机器人市场前景
人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，当前时点刚好是各项技术大突破的交汇点，多方部署将进一步集聚资源推动关键技术创新，拓展应用领域，加快商业化进程。预计到2030年，我国人形机器人市场规模有望达约8700亿元。
数据来源：观研天下数据中心整理（zlj）
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