政策助力减速器行业发展提速 工业机器人仍为精密减速器最大下游应用领域

一、减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用

机械设备一般由动力、传动与执行三大系统构成，多数机械设备的传动方式为齿轮传动，齿轮传动具有精密、高效、安全、可靠、性价比高等特点。由于多数机械设备不适宜用原动机直接驱动，因此需要通过减速器来降低转速、增加扭矩。

减速器又称减速机，在原动机和工作机或执行机构之间起降低转速和增加扭矩的作用，主要应用在机械传动领域。通常减速器把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速目的，并传递更大扭矩，以实现原动机和执行机构之间传动。

减速器功能示意图

资料来源：观研天下数据中心整理

减速器种类繁多，可按照使用场景、精度、传动类型/级数、齿轮形状等进行划分。

按照使用场景来看，减速器分为一般传动减速器和精密减速器（精密控制减速器、伺服用减速器）。一般传动减速器控制精度低，可满足通用机械设备的基本动力传动需求，可分为通用减速器和专用减速器。通用减速器通常以中小型为主，包括蜗轮蜗杆减速器、圆柱齿轮减速器等；专用减速器通常以大型、特大型为主，多为非标、行业专用产品，包括船用齿轮箱、冶金齿轮箱、风力发电齿轮箱、工程机械齿轮箱等。精密减速器具备体积小、重量轻、高精度高和稳定性等特点，能对机械传动实现精准控制，包括谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器。

RV 减速器：RV 减速器在传统针摆行星传动的基础上进化而成，其减速结构由行星减速器的前级和摆线针轮减速机的后级组成，采用至少两根以上偏心轴连接二级减速机构，壳体和摆线针轮由实体铸件和钢件配合传动。当电机输出的高速旋转力矩通过输出轮转换后，经过行星齿轮和太阳齿轮的作用转换为低速输出的高扭矩力矩。当输出轮继续旋转时，主齿轮的齿数发生相应改变，从而实现RV减速器的整体输出速度的调整。此外，RV减速器内置一个偏心轮，可将RV减速器的输出轮转动方向改变180度，并控制输出轮对行星齿轮的连接和断开，从而实现对输出停止或启动的控制。RV减速器具备高精度、高刚性、高耐久性、高输出密度、减速比范围大、低振动、低噪音等特点，其被广泛应用于起重机械、纺织机械、钢铁冶金、矿山机械、化工和建筑、自动化设备、数控机床等各类传动控制领域。

谐波减速器：谐波减速器构造由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。其工作原理采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮输出转动，带动负载运动。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面形状变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿与刚轮完全脱开。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形并产生错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。谐波减速器凭借单级传动比高、传动精度高、体积小、结构简单紧凑等特点，应用于机器人、数控机床、光伏设备、航天航空、医疗器械等领域。

精密行星减速器：行星齿轮传动主要由行星齿轮、行星架和太阳轮构成。其工作原理通常是伺服电机等原动机驱动太阳轮旋转，太阳轮与行星轮的啮合驱动行星轮产生自转，此外，由于行星轮另外一侧与减速器壳体内壁上的环形内齿圈啮合，行星轮在自转驱动下将沿着与太阳轮旋转相同方向在环形内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮旋转的“公转”运动。行星轮通过公转驱动行星架旋转，行星架与输出轴联接，带动输出轴输出扭矩。通常来说，每台精密行星减速器会有多个行星轮，在输入轴和太阳轮旋转驱动下围绕太阳轮旋转，共同输出动力，带动负载运动。太阳轮和齿圈存在齿数差，从而达到减速目的。高效率、高减速比、低噪音等特点使精密行星减速器广泛被使用，如机械加工行业、印刷行业、电子行业等。

减速器按控制精度分类

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二、政策助力减速器行业加快发展

根据观研报告网发布的《中国减速器行业发展趋势分析与未来前景研究报告（2025-2032年）》显示，受益于工业化进程持续深化，机器人及细分领域备受国家重视。为支持工业精密减速器行业发展，国家及地方政府颁布一系列政策、行业标准支持行业持续发展。国家层面上，工信部联合多部门多次颁布政策推动行业技术攻关、产品质量提升等。2023年工信部等五部门颁布《制造业可靠性提升实施意见》，其中提出机械行业重点提升工业机器人用精密减速器、智能控制器等关键专用基础零部件和高端轴承、精密齿轮等通用基础零部件的可靠性水平。2024年国家认监委颁布《质量认证服务强企业强链强县行动方案（2024-2026 年）》，提出制定工业机器人整机安全认证实施规则、系统与集成安全认证实施规范、减速器安全及性能认证实施规则。

地方层面上，北京市颁布《关于贯彻落实<质量强国建设纲要>的意见》、浙江省颁布《浙江省人形机器人创新发展实施方案（2024-2027 年）》，其中提出持续推进减速器等核心零部件技术攻关及产业化进程，同时加强在产业链中核心零部件配套和协同能力。

减速器相关政策

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三、精密减速器迎来稳健增长期，工业机器人仍为精密减速器最大下游应用领域

精密减速器产业链分为上游、中游和下游三个环节。上游环节涵盖钢材、铜材等金属原材料，以及润滑油脂和各类加工设备的供应商。中游则集中在核心零部件的制造与精密减速器的组装生产，代表性企业包括纳博特斯克、哈默纳科、威腾斯坦，以及国内的绿的谐波、环动科技等。下游应用领域广泛，覆盖工业机器人、精密机床、半导体设备及人形机器人等多个高端制造场景。

减速器产业链

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据MIR睿工业，2024年中国精密减速器市场规模达91亿元。从出货量口径，谐波减速器95万台，同比增长8.9%；RV减速器64万台，同比增长2.5%。谐波和RV减速器由于高精度、结构扁平化的特点主要应用工业机器人行业，受工业机器人增速放缓影响，市场规模增速相对较小；而精密行星减速器、精密蜗杆类减速器如滚子凸轮、蜗轮蜗杆主要应用在机床行业，受近年高端精密机床需求增长及国产替代拉动，机床行业对精密减速器需求增加，带动精密行星减速器、精密蜗杆类减速器较高增速增长。

数据来源：观研天下数据中心整理

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减速器下游应用领域广泛，覆盖工业机器人、精密机床、半导体设备及人形机器人等多个高端制造场景。2024 年，以精密减速器为例，精密减速器的下游应用中，工业机器人占比最高，达 36%，得益于近年来该领域的迅速扩张，主要配套使用谐波减速器与RV减速器。紧随其后的是机床行业，占比为23%，以精密行星减速器为主。在新兴应用方面，人形机器人于2024年开始实现小批量生产，虽然当前占比仍较小，但随着技术持续进步和应用场景的不断拓展，其在工业与商业领域具备广阔的发展空间，未来有望成为精密减速器实现大规模增长的重要推动力。

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