前言：
我国精密减速器行业发展受到政策和需求端双重推动。一方面，为了促进精密减速器行业发展，近几年来我国相继发布《“十四五”机器人产业发展规划》《“十四五”智能制造发展规划》《制造业可靠性提升实施意见》等多项政策；另一方面，工业机器人为精密减速器行业带来大量需求；同时半导体设备、机床等下游市场不断发展，也为精密减速器行业发展带来了有力支撑。
未来，人形机器人产业化加速落地和市场规模扩大，有望为精密减速器行业带来新增量，进一步打开其市场空间。从竞争来看，我国精密减速器市场竞争格局主要由纳博特斯克（日本）、哈默纳科（日本）、新宝（日本）等国外企业主导，但随着政策推动和自主化水平提升，我国精密减速器国产替代进程不断推进。
一、精密减速器概述
精密减速器是一种常见的机械传动装置，是指传动链误差达到特定精度以上的减速器，具有回程间隙小、精度更高、使用寿命更长等优点。按照原理不同，精密减速器可以分为精密行星减速器、谐波减速器、RV减速器。其中，精密行星减速器传动效率和传动精度最优，设计寿命也远高于谐波减速器和RV减速器，多用于直角坐标机器人以及传统工业自动化等领域；谐波减速器和RV减速器则应用于工业机器人、机床和半导体设备等领域。
精密减速器分类情况
| 对比项目 | 精密行星减速器 | 谐波减速器 | RV减速器 |
| 传动效率 | >95% | >70% | >80% |
| 传动精度 | ≤180 | ≤60 | ≤60 |
| 传动比 | 3-512 | 30-160 | 30-192.4 |
| 设计寿命（h） | >20000 | >8000 | >6000 |
| 优点 | 高刚性、高精度、高传动效率、高扭矩/体积比等。 | 运动精度高，传动比大、质量小、体积小、传动惯量较小，能在密闭空间传递运动等。 | 有体积小、质量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳 |
| 缺点 | 单级精密行星减速器减速比较小等。 | 材料易疲劳损坏，损耗功率大，不具备自锁功能等。 | 零部件数量多、制造和装配难度大，不利于大规模生产等。 |
| 应用领域 | 多用于直角坐标机器人以及传统工业自动化等领域。 | 广泛应用于工业机器人、机床等领域。 | 被广泛应用于机器人手臂、精密机床、半导体设备等领域。 |
资料来源：公开资料、观研天下整理
二、政策与需求共振，推动精密减速器行业发展
1.政策端持续发力，利好精密减速器行业发展
根据观研报告网发布的《中国精密减速器行业发展趋势研究与未来前景分析报告（2025-2032年）》显示，精密减速器是一种高端设备传动装置，技术壁垒高。与日本等发达国家相比，我国精密减速器行业起步相对较晚，技术积累相对较少。为了促进精密减速器行业发展，推动相关技术研发以及产品性能提升，近几年来我国相继发布《“十四五”机器人产业发展规划》《“十四五”智能制造发展规划》《制造业可靠性提升实施意见》《机械行业稳增长工作方案（2023-2024年）》等多项政策。如《“十四五”机器人产业发展规划》聚焦研发RV减速器和谐波减速器的先进制造技术和工艺，提高减速器的精度保持性（寿命）、可靠性；《制造业可靠性提升实施意见》则提出重点提升工业机器人用精密减速器等通用基础零部件的可靠性水平。
我国精密减速器行业相关政策
| 发布时间 | 发布部门 | 政策名称 | 主要内容 |
| 2021年12月 | 工业和信息化部 国家发展和改革委员会等十五部门 | “十四五”机器人产业发展规划 | 研发RV减速器和谐波减速器的先进制造技术和工艺，提高减速器的精度保持性（寿命）、可靠性，降低噪音，实现规模生产。研究新型高性能精密齿轮传动装置的基础理论，突破精密/超精密制造技术、装配工艺，研制新型高性能精密减速器。 |
| 2021年12月 | 工业和信息化部 国家发展和改革委员会等八部门 | “十四五”智能制造发展规划 | 研发微纳位移传感器、柔性触觉传感器、高分辨率视觉传感器、成分在线检测仪器、先进控制器、高精度伺服驱动系统、高性能高可靠减速器、可穿戴人机交互设备、工业现场定位设备、智能数控系统等。 |
| 2023年6月 | 工业和信息化部 教育部等五部门 | 制造业可靠性提升实施意见 | 重点提升工业机器人用精密减速器、智能控制器，仪器仪表用控制部件、传感器、源部件、探测器、样品前处理器等关键专用基础零部件和高端轴承、精密齿轮、高强度紧固件、高性能密封件等通用基础零部件的可靠性水平。 |
| 2023年8月 | 工业和信息化部 财政部等七部门 | 机械行业稳增长工作方案（2023-2024年） | 实施基础产品可靠性“筑基”工程，重点提升工业母机用丝杠、导轨、主轴，农业机械用精密排种器，工程机械用数字液压件，工业机器人用精密减速器等专用零部件，高端轴承、精密齿轮等通用基础零部件可靠性、一致性、稳定性。 |
| 2023年12月 | 国家发展和改革委员会 | 产业结构调整指导目录（2024年本） | 将工业机器人高精密减速器、高速减速器（最高输入转速≥12000rpm，噪声＜75dB）等纳入鼓励类目录。 |
| 2024年3月 | 市场监管总局 中央网信办等十八部门 | 制修订精密减速器、高端轴承、车规级汽车芯片等核心基础零部件（元器件）共性技术标准 | 制修订精密减速器、高端轴承、车规级汽车芯片等核心基础零部件（元器件）共性技术标准。 |
| 2024年5月 | 工业和信息化部办公厅 | 关于印发工业重点行业领域设备更新和技术改造指南 | 聚焦工业机器人高性能减速器、伺服驱动系统、控制器等关键零部件，更新性能仿真分析、控制算法测试验证等研发设备，数控加工中心、高精密磨床、工业机器人、高精度电火花机、超精机、绕组生产设备、铁芯加工设备等生产加工设备，振动测试、电性能测试、热性能测试、磁场分析、关节力矩分析、可靠性分析等检验检测设备，以及研发设计、生产制造、经营管理、运维服务等软件，嵌入式软件等。 |
资料来源：观研天下整理
2.精密减速器需求端支撑较强，工业机器人等下游市场需求放量
目前，我国精密减速器下游应用领域主要集中在精密减速器、半导体设备和机床，2022年合计占比超过60%。其中，工业机器人为我国精密减速器第一大应用领域，2022年占比约为44.8%；其次为半导体设备和机床，分别占比11.3%和6.3%。
数据来源：观研天下整理
工业机器人：
精密减速器可用于工业机器人多个部位，如谐波减速器可用于机器人小臂、腕部等位置；RV 减速器可用于大臂、肩部等部位。近年来，在人口老龄化、劳动力成本上升、制造业升级等多重因素推动下，我国工业机器人行业发展突飞猛进。其产量由2017年的13.11万套上升至2023年的55.64万套，年均复合增长率达到22.94%，为精密减速器行业带来大量需求。受工业机器人行业发展带动，我国人形机器人用精密减速器市场需求不断释放。以工业机器人用谐波减速器和RV减速器为例，其消费量持续增长，2023年分别达到66.93万台和52.01万台，同比分别增长4.64%和13.21%。
数据来源：国家统计局、观研天下整理
数据来源：GGII、观研天下整理
半导体设备：
精密减速器可以用于晶圆传输设备、测试设备和封装设备等半导体设备中。近年来，随着半导体产业不断发展，我国半导体设备市场规模整体扩大，由2019年的968.4亿元上升至2023年的2190.24亿元，为精密减速器行业发展提供了有力支撑。
数据来源：SEMI、观研天下整理
机床：
在机床领域，精密减速器主要用于数控机床，可以提高设备的加工精度和生产效率。近年来，得益于国内制造业的不断发展和升级以及相关政策推动，我国数控机床市场规模不断扩大，2023年达到4090亿元，同比增长6.93%，有利于为精密减速器行业带来更多需求。
数据来源：观研天下整理
三、人形机器人有望为精密减速器行业带来广阔新兴增量需求
目前我国人形机器人产业正处于技术攻关和应用探索的关键期，尚未实现规模化应用。随着技术突破和政策红利持续释放，我国人形机器人商业化进程将不断推进，市场前景广阔。根据中国电子学会数据预计，到2030年我国人形机器人市场规模有望达到约8700亿元。相比工业机器人，人形机器人的形态和动作更接近人类，其运动复杂、关节多，也更加灵活，因此需要使用更多数量的精密减速器。以特斯拉的人形机器人Optimus为例，其单台机体共使用14个旋转执行器，对应14个精密减速器需求，而一般情况下，一台通用工业机器人需要的精密减速器个数为4-6个。由此可以预见,未来人形机器人产业化加速落地和市场规模扩大，有望为精密减速器行业带来广阔新兴增量需求，进一步打开其市场空间。
四、精密减速器国产替代进程不断推进
当前，我国精密减速器市场竞争格局主要由纳博特斯克（日本）、哈默纳科（日本）、新宝（日本）等国外企业主导。以谐波减速器为例，哈默纳科是我国谐波减速器市场龙头企业，2023年市场份额约为38.7%；本土企业绿的谐波排名第二，约为14.5%。不过，随着政策推动和自主化水平提升，我国精密减速器国产替代进程不断推进，国产产品性能与国外领先水平的差距不断缩小。例如：哈默纳科和新宝这两大日企在我国谐波减速器市场中的合计份额已由2018年的61%左右下降到2023年的45.4%左右；纳博特斯克在我国机器人用RV减速器中的市场份额则由2020年的54.8%下降至2023年的40.17%，同时本土企业环动科技市场份额不断提升，由2020年的5.25%上升至2023年的18.89%。
我国精密减速器行业竞争情况
| 细分市场 | 竞争情况 |
| 精密行星减速器 | 新宝是我国精密行星减速器市场龙头企业，2022年市场份额约为20.4%；本土企业科峰智能排名第二，约为11.7%。 |
| 谐波减速器 | 哈默纳科是我国谐波减速器市场龙头企业，2023年市场份额约为38.7%；本土企业绿的谐波排名第二，约为14.5%。此外，哈默纳科和新宝这两大日企在我国谐波减速器市场中的合计份额已由2018年的61%左右下降到2023年的45.4%左右。 |
| RV减速器 | 纳博特斯克为我国RV减速器市场龙头企业。2020 年，其在我国机器人用RV减速器中的市场份额为 54.8%，2023年下降至40.17%；本土企业环动科技市场份额则不断提升，由2020年的5.25%上升至2023年的18.89%。 |
资料来源：公开资料、观研天下整理（WJ）
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