一、行业相关定义
RV减速器采用两级复合传动结构，其中第一级为渐开线行星轮系，第二级为摆线针轮啮合系统。机型行星轮系由中心太阳轮与三组均布行星轮构成动力输入级，摆线传动包含双相位差安装的摆线轮、三曲柄支撑轴系、环形针齿圈及行星架等核心组件。各功能部件通过针齿壳体实现相互装配。
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输入太阳轮齿轮轴：太阳轮齿轮轴采用整体式锻钢构件，将动力输入轴与渐开线太阳轮构成同轴回转体，其中轴线与减速器整体安装基准轴保持严格同心度。该轴端与联轴器使用平键连接，并采用过盈配合与联轴器保持无间隙状态，确保输入扭矩的平稳传递。
行星轮：三组行星轮以120°相位差均匀分布于太阳轮外围，与曲柄轴采用渐开线花键固定并实现周向定位，其渐开线齿廓与太阳轮构成定轴齿轮副。在传动过程中，行星轮既绕自身轴线实现自转运动，又随曲柄轴围绕太阳轮轴线进行同步公转，形成复合行星运动轨迹，完成一级减速传动。
摆线轮：两个摆线轮成180°相位差安装，构成第二级传动的核心零部件，其特殊齿廓基于摆线几何原理生成，一半通过滚针轴承与曲柄轴偏心凸轮连接。两轮采用高耐磨合金精密加工，对称分布的齿形设计使其在运动过程中与针齿保持连续多齿啮合状态，实现运动形式的平稳转换。
针轮：环形针齿圈由多个圆柱形针齿构成，针齿个数即为与摆线齿轮啮合的内齿圈齿数，针齿齿数一般大于摆线轮齿数几个齿来实现第二级的大传动比，通过高硬度材料制成的定位销嵌入针齿壳周向沟槽。针齿表面采用减小摩擦的润滑处理，在壳体内形成平均的圆周阵列布局，通过与摆线轮的滚动接触来实现功率传递。
曲柄轴：曲柄轴作为两级传动的核心连接部件，一端通过花键连接第一级渐开线行星轮，中间段两个凸轮偏心曲柄通过轴承与摆线轮连接从而传递动力，在其余轴段的合适位置使用圆锥滚子轴承与输入、输出盘连接以构成旋转支点来保持曲柄轴旋转的稳定性。轴体采用高刚性合金整体加工，通过阶梯式结构使其在运动过程中不同位置的载荷均不相同。
行星架：位于减速器两侧的分体式行星架由对称壳体通过高强度紧固螺栓组合而成，为曲柄轴提供旋转支撑同时又通过薄壁轴承与针齿壳连接来实现自身的旋转，当针齿壳固定时，行星架可以作为动力输出的输出机构，用以传递输出扭矩。
二、行业规模现状
1、市场规模
RV减速器的市场增长与下游高端制造产业的发展深度绑定，目前我国已成为全球最大的工业机器人市场，2020-2024年我国RV减速器行业市场规模年均复合增速高达17.05%，2025年上半年中国RV减速器行业市场规模约为29.62亿元。
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2、供应规模
近年来，国产RV减速器企业积极进行技术研发，在设计制造和批量生产方面取得重大突破，扩产积极也相对较高。2025年上半年中国RV减速器产量约为80.64万个，具体如此：
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一直以来，由于市场起步较晚，我国RV减速器被国外企业垄断，而这也严重制约我国机器人产业的发展。RV减速器关键零部件对金属材料的颗粒度、硬度、强度及稳定性要求极高。国外厂商普遍采用定制化优质合金钢或特殊合金，结合严格的热处理与质量筛选体系，确保产品具备高强度、高耐磨性的同时，具备良好的寿命一致性。相比之下，国内材料体系尚不够成熟。
根据观研报告网发布的《中国RV减速器行业发展现状研究与投资前景预测报告（2026-2033年）》显示，近年来，受益于下游需求释放和应用领域拓展，以及产业政策支持、政产学研用协同联动，我国工业机器人研发以突破关键核心技术为首要目标，以双环传动为代表的国内优秀RV减速器制造商，凭借持续提升的技术研发能力，取得了关键技术突破，产品逐渐被下游行业客户认可，打破了国际品牌的技术和产品垄断，产品性能与国外领先水平的差距不断缩小。随着国内技术实力的不断提升，RV减速器的国产化替代进程正在加快。
3、需求规模
得益于工业机器人、数控机床等下游行业的快速发展，近年我国RV减速器市场需求规模不断增长。2025年上半年我国RV减速器销量约为141.39万个，具体如下：
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三、行业细分市场分析
1、工业机器人
RV减速器是工业机器人等高端装备制造业的核心零部件，工业机器人作为全球产业竞争焦点和我国产业升级动力，其快速发展为RV减速器产业发展提供广阔市场空间和重要驱动力量。RV减速器作为工业机器人的核心零部件，一方面，不断增长的工业机器人需求为其提供持续发展动力，另一方面，工业机器人的工作寿命一般为8-10年，期间减速器作为传动、承重部件，磨损不可避免，其使用寿命通常在两年左右，存量市场的更换亦是需求方向之一。因此，当前保有的工业机器人维修保养需要大量的减速器替换，亦构成RV减速器的市场空间。从市场规模来看，随着工业机器人产业的发展，我国RV减速器行业市场规模保持稳定增长，2020-2024年，市场规模从25.63亿元增长至48.27亿元。
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2、机床
中国机床行业正步入转型升级的关键阶段，在激烈的市场竞争与创新发展需求的双重驱动下，机床产业正在实现从规模扩张向“技术创新+产业链协同”的模式转变。RV减速器作为重要零部件，随着工业机床的发展，RV减速器行业市场规模稳定增长，2024年达到了5.53亿元，2025年上半年为3.02亿元。
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四、行业竞争情况
工业4.0的大背景下，以日本为代表的发达国家重视推动机器人产业的发展，已经实现了RV减速器等核心零部件完全自主化，并凭借技术先发优势，取得了较大的市场份额。RV减速器行业具有技术难度大、投资门槛高、行业壁垒高的特点，在研发设计、质量管控、产品检测等环节需要大量的资金和人才投入，其制造过程对材料、生产设备、工艺精密度等都有严格的要求，规模化生产的难度较大，全球能够提供规模化供应且性能可靠的RV减速器生产商并不多。日本企业凭借悠久的历史、雄厚的资本实力和长期的技术积累，占据全球工业机器人减速器市场绝对多数份额，代表性企业为纳博特斯克/Nabtesco，其依靠领先的研发技术水平、规模化的生产能力、稳定的产品质量和性能以及与发那科、库卡等国际知名工业机器人生产商悠久的合作历史，在行业内的市场地位较为突出。
由于我国RV减速器行业整体起步较晚，行业内企业的整体技术水平与国际优势企业相比尚存在一定的差距。在国内RV减速器市场，随着国内厂商不断攻克技术难题，技术实力和竞争力持续提升，产品性能与国外领先水平的差距不断缩小。根据中国电子学会《中国机器人产业发展报告（2022年）》，中国工业机器人关键零部件核心竞争力持续提升，以减速器为例，绿的谐波（以谐波减速器为主）、环动科技（以RV减速器为主）等一批优秀企业，凭借持续的研发投入，较高的精密制造能力、严格的质量管控以及不断完善的产品体系，成为引领国内减速器市场发展的先行军。
2024年我国RV减速器市场迎来结构性转变，内资厂商占据主导地位。据MIR睿工业，2024年我国RV减速器内资厂商在出货量占比上首次超过外资，达到56.8%，主要得益于工业机器人零部件国产化的需求的持续增长，以及国产厂商在生产工艺、成本控制和交付响应速度等方面的持续优化。尽管如此，在高端应用场景如汽车主机厂焊装产线、高速重载工业机器人等，仍然更倾向于选择日本纳博特斯克、住友等外资品牌。外资厂商凭借多年积累的工艺优势和严格的质量控制体系，依旧掌握着高端市场较大影响力。目前在我国RV减速器市场上，纳博特斯克市占率33%；其次是双环传动，市场份额为19.1%，是我国本土龙头企业。未来，国产RV减速器能否进一步突破关键技术瓶颈，将成为决定其在高端领域实现替代的关键。
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数据来源：观研天下数据中心整理（WWTQ）
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