由于两种精密减速机的性能特点不同，谐波减速器和RV减速器也分别适用于不同的应用场景中。谐波减速器具有体积小、传动比高、精密度高的特点，由于啮合部位滑动小，减少了摩擦和附带的动力损失，因此谐波减速器还具有效率高、寿命长等特性。此外，由于零部件较少，谐波减速器的结构也较为简单，易于维修，因此谐波减速机通常会被用在工业机器人的小臂、腕部或手部等空间较小且传动精度要求较高的位置上。而体积更大，结构较为复杂但因而具有扭矩刚性强、负载强度高、稳定性高等优点的RV减速器则可以兼顾负载能力和传动精度，更加符合基座、大臂等重负载机器人关节的性能要求。
RV减速器和谐波减速器对比一览表
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项目 |
RV减速机 |
谐波减速机 |
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技术特点 |
通过多级减速实现传动，由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，零部件较多。 |
通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。与RV及其他精密减速器相比，谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降 |
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产品性能 |
大体积、高负载能力、高刚度 |
小体积、高传动比、高精密度 |
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应用场景 |
一般应用于多关节机器人的基座、大臂、肩部等重负载的位置。 |
主要应用于机器人的小臂、腕部或手部。 |
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终端领域 |
汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有RV减速器的重负载机器人。 |
3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业中通常使用由谐波减速器组成的30kg负载以下的机器人。 |
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价格区间 |
5000-8000元/台 |
1000-5000元/台 |
资料来源：绿的谐波财报，观研天下整理（SYL）
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