人形机器人关节模组行业需求高增 混合架构成中长期主流 国产有望巩固全球主导地位

一、人形机器人关节模组占据整机成本半壁江山，为商业化降本核心抓手

人形机器人关节模组又称一体化执行器，集成无框力矩电机、精密减速器、伺服驱动器、多通道编码器、力矩传感器，是人形机器人的运动心脏、肌肉骨骼与感知神经，整机 20-40 个自由度全部依靠关节模组实现运动，是决定机器人综合性能、成本、商业化落地能力的第一核心零部件。

关节模组是人形机器人 BOM 中价值占比最高环节，成本占整机硬件成本50%-60%，单台 70 万元整机中，关节模组成本超 30 万元，仅减速器单项就构成模组核心成本壁垒。因此关节模组是人形机器人商业化降本核心抓手，人形机器人行业规模化量产的核心瓶颈在于关节模组良率与单价，模组成本每下降 10%，整机终端售价可同步下探 5%-8%，直接决定人形机器人能否从工业试点走向民用普及。

数据来源：观研天下数据中心整理

二、下游整机产能扩张将向上游传导，关节模组需求规模迎来高速增长窗口期

根据观研报告网发布的《中国人形机器人关节模组行业发展趋势分析与投资前景研究报告（2026-2033年）》显示，一体化关节模组贯穿人形机器人全身所有可活动部位，完整分布于头部颈部、躯干腰部、双臂上肢、双腿下肢及灵巧手部五大区域。其中下肢髋膝踝模组为大扭矩重载型号，承载机身重量，保障行走平衡；肩肘腕上肢模组为高精度轻量化型号，适配精细操作；颈部、腰部模组负责机身姿态调整；灵巧手微型模组实现物体柔性抓取。

2025 年全球人形机器人行业实现初步放量，全年整机出货量约 1.8 万台，国内厂商依托完整供应链、成熟量产能力占据绝对主导，出货量占全球比重达 90%，直接带动上游关节模组需求同步释放，全年全球关节模组需求规模达到 72 万个。从产品结构拆分来看，适配头部、躯干、四肢运动的旋转关节为行业主流品类，全年需求 68 万个，占整体模组需求的 94%；直线关节应用场景相对有限，全年需求仅 4 万个，占比 6%。

数据来源：观研天下数据中心整理

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2026 年将成为人形机器人规模化商业验证元年，头部整机企业持续上调产能规划，多条万台级整机产线相继落地，商用交付订单规模实现从百台级向千台级跨越，下游整机产能扩张将向上游传导，关节模组量产规模迎来高速增长窗口期，行业需求增量空间广阔。

三、技术分场景适配逻辑清晰，混合关节架构将成为中长期主流方案

从技术划分维度来看，人形机器人关节模组可形成两套分类体系：依据驱动架构划分，分为直驱型（DD）、准直驱型（QDD）两类；依据内部搭载减速机类型划分，包含谐波减速机方案、RV 减速机方案、行星减速机方案三条路线。

其中，行星减速器路线是当前市场最成熟、应用最广泛的方案，良品率高，整体市场占有率约80%，比如乐聚机器人、松延动力所使用的泉智博一体化关节模组应用的便是行星减速器，一台机器人大约要用到20余个关节模组；而谐波减速器在控制精度上具有优势，适合上肢、协作臂等对定位精度要求高的场景，但刚性与负载能力相对较弱，市场占比约20%；摆线减速器路线兼具高精度与高刚性，被业界视为中长期的终极技术方案。

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单一路线难以适配整机全身不同部位性能需求，谐波 + QDD 准直驱 + 行星搭配的混合关节架构将成为中长期主流方案。分场景适配逻辑清晰，谐波模组凭借高精度、轻量化优势适配肩、肘、腕等上半身精密操作关节；QDD 准直驱模组动态响应、抗冲击性能突出，适配髋、膝、踝下肢重载高动态运动场景；行星减速机模组成本优势显著，多用于对价格敏感的通用经济型机型。

当前准直驱技术已完成实验室学术研究到工程化批量验证的跨越，2026 年在宇树、智元等国内头部人形机器人整机产品中实现大规模搭载落地，伴随整机万台级产能释放，配套 QDD 关节模组需求将同步快速放量。

人形机器人关节模组技术分类

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四、我国为全球关节模组市场增长核心力量，本土企业依托三重核心优势持续巩固全球供给主导地位

国产人形整机成为拉动全球关节模组市场增长的核心力量。2025 年全球关节模组需求 72 万个，国产人形整机配套需求占比 70%，是市场核心增长动力。

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国内完整产业链支撑下，中国已然成为全球规模最大的关节模组需求市场。本土供应链依托量产规模、客户快速响应、成本控制三重核心优势，深度匹配国产整机厂商扩产节奏，将持续巩固全球供给主导地位。

国内人性机器人关节模组企业发展情况

资料来源：观研天下整理（zlj）